Управление на тока през контролера

[vmarkov]

В момента правя ДЦ контролера за BMW E34 от темата с проектите. Стигнах до момента с контрола на тока през ел.мотора.
Един въпрос към хората с повече опит в направата на ДЦ контролер.
Педалът на газта трябва ли:
1) директно да задава тока през електромотора или
2) да управлява коефициента на запълване на PWM от 0-100% (т.е. напрежението). При надвишаване на критичния ток, да се задейства ограничение.

В първия случай управлението на автомобила ще прилича повече на това с вътрешно горене - реакцията на педала на газта е винаги една и съща, не зависи от това колко е пълен резервоарът Регулирането на тока може да се реализира с PID контролер с обратна връзка. Има, обаче опасен момент с това регулиране: ако сензорът за ток се повреди например, PID контролерът ще подава газ до безкрайност и ефектът ще бъде катастрофален.
При втория случай, реакцията при подаване на газ ще зависи от заряда на батериите - сутрин ще излитате като стрела, на прибиране автомобилът едва ще върви при пълна газ.

Някой знае ли как са реализирани "заводските" контролери?

Ето и контролера, докъдето съм го докарал.

DC controller

DSC_0042.jpg (107.99 KиБ) Видяна 19013 пъти

[SuriCat]

Ами според мен ДВГ-тата работят във втория описан режим, поне по-старичките без круиз контрол и други дивотии..

Ефектът е, че ако държиш педала на газта на едно място, колата не се движи с еднаква скорост както по равно, така и по баир. Също така и зависи колко е натоварена. С ПВМ-а е същата работа.

Ако ще правиш ПВМ, слагаш настройката на педала от 0 до 100% и после си подаваш газ колкото ти харесва. Кат ти е заредена батерията, ще натискаш по-малко и обратното. Според мен така се кара и ДВГ, което не би трябвало да усетиш някакво странно поведение. Вечер като ти е разредена батерията нормално да се движи по-зле колата, но какъвто и алгоритъм да правиш, ток просто няма откъде да вземеш повече, та ще се наложи да се прибираш с каквото имаш. Хубаво е да имаш и ограничител по ток, за да пазиш мотора от претоварване.

пп: ако имаш възможност и желание, ела в неделя на срещата на клуба да разкажеш за баварката.

[vmarkov]

Ясно, значи да останем във втория вариант на регулираме на коефициента на запълване на ПВМ - тоест педалът на газта управлява напрежението върху мотора. Аз и така съм го направил в момента и токът се ограничава при преминаване на 20-тина ампера (колкото за теста).
Имам обаче сериозни подозрения, че заводските електромобили са направени по първия вариант, да наподобяват поведението на ДВГ.
Ще продължим дискусията на срещата - ще се пробвам да дойда.